座右銘的內容大多是勉勵自己，鞭策自己，或是作為行動的準則。其實，最初的座右銘是一種被稱為歌器的酒具。這種酒器非常奇特，空着的時候它自己往旁邊一斜，如果你把酒裝得滿滿的它就會自己翻倒了，只有在裝了半罐的時候才能穩穩噹噹地站立在那裡。春秋五霸之一的齊桓公非常喜歡這種歌器，座位右邊總是放着一個歌器，時刻警誡自己不要驕傲自滿。相傳，有一次，孔子率弟子朝拜齊桓公的廟堂。孔子起初不知是何物，他從看香火的人那裡了解了歌器的功能和來歷，便利用講學的機會給弟子講述當年齊桓公的故事；回去后也請人做了一個，放在自己座位的右邊。
據考證，“座右銘”一詞最早見於《文選》中崔瑗《座右銘》一文。呂延濟題注說：“瑗兄璋為人所殺，瑗遂手刃其仇，亡命，蒙赦而出，作此銘以自戒，嘗置座右，故曰‘座右銘’也。”
今天的座右銘，大多貼在屋裡顯眼的牆上，或寫在自己筆記本的扉頁，有的則放在桌面上。