魯濱遜乘機逃走，並帶走了小黑奴佐立。他們在海上逃亡了10天後，後來被一艘開往巴西的船救了。到了巴西后，魯濱遜賣掉小黑奴佐立，買了一個小莊園，開始了莊園主的生活。但他不甘於平庸，便又一次出海冒險，去非洲販賣黑人。
這一次運氣又不好，船在南美洲附近觸礁沉沒。魯濱遜死裡逃生爬上了一個荒島，其他人都葬身魚腹。小島上荒無人煙，也沒有野獸出沒。魯濱遜便開始了長達28年的孤獨生活。
魯濱遜並未灰心喪氣，首先作了一個木排，將沉船上所有有用的東西運回了小島，其中有食物、制帆篷的布、槍枝彈藥、淡水、酒、衣服、工具……。他用帆布支起了帳篷，為自己建立了營地。然後他開始勘察小島的地形。他在山坡下選擇了一個小山洞作為棲身之地。
他用了幾個月時間擴大規模，並用簡單的工具製作了桌、椅等傢具。為了防備野獸，魯濱遜在洞口設置了機關，形成了一個“城堡”。安排就緒后，船上的食物和水也快用光了。魯濱遜又開始尋找食物、水。
荒島上有不少野山羊。他除捕食外還將它們飼養起來。一次偶然的機會，船上裝飼料的布袋中殘餘的糧食在雨季中竟長出了嫩綠的稻苗和麥苗。他收集了種子，以便第二年擴大種植。在海島另一邊，他還發現了成片的果林。他便在果林附近搭了一間茅屋，作為自己的“別墅”。海灘上物產同樣豐富，有許多海龜和飛鳥。魯濱遜捕捉它們，以改善營養。
他又捉了只鸚鵡，起名為“波兒”。魯濱遜逐漸開始經營農業和畜牧業，並獲得了很大成功。第一年他打下了兩斗稻穀、兩斗大麥。他把這些糧食碾成了麵粉，還燒制了瓦罐作炊器。自己也吃上了麵包。
魯濱遜在島上圍了很大的一圈木柵欄，將捕來的羊集中飼養。這樣不僅有羊肉吃，還有羊奶喝。他用羊皮為自己縫製了帽子、外衣和雨傘。他靠自力更生，生活中的必需品已是應有盡有，生活到第六年，他造了一隻獨木船。
魯濱遜又用兩年時間挖了一條6尺寬的運河，以便把船放在半英裡外的小河裡去。他駕着這隻木船繞島視察，心中充滿了自豪感。若干年後的一天終於出現了意外。
一群野人從另一個島嶼划船而來，侵入了他的領地。他們將一些俘虜吃掉，並載歌載舞。魯濱遜心中充滿了恐懼，擔心自己會被發現並被吃掉。他尋找到一座十分隱蔽深幽的岩洞作為新的住所，並廣設機關，保護自己。
這樣過了許久，他已在島上安全渡過了23年。不久，島上又來了一群食人肉的野人。魯濱遜決心保衛自己的領地。他拿起槍潛伏在附近。突然一個俘虜掙脫繩子向他這邊跑來，後邊追來了幾名野人。
魯濱遜開槍打死了那些追趕的野人，救了這個俘虜。那天恰好是星期五，他就給這個俘虜起名為“星期五”。從那以後，“星期五”變成了他僕人和朋友。不到一年時間，星期五已經學會了英語。他告訴魯濱遜，曾經有17個遇難的白人到過他住的那個島上。
魯濱遜很想去救他們，同他們一起回到文明社會。於是，他和星期五造了一隻獨木舟準備出發。這時，另一群野人帶着很多俘虜來到島上，其中有一名白人。他把那名白人救了出來，同時救出的還有星期五的父親。魯濱遜和星期五用火槍等武器共打死打傷21名土人。
星期五的父親走後，一條在附近海面經過的英國商船起了內鬨。船上的暴徒劫持了船長和大副，駕了一隻小艇，朝魯濱遜的小島開來。他們準備把船長和大副扔到荒島上，然後把商船開走。魯濱遜和星期五一同打散了暴徒，營救了船長和大副，幫他們奪回了商船。
他們沒有等星期五的父親他們回來，便決定乘商船回國。臨行前，魯濱遜把島上的產業交給了兩個被他俘虜的暴徒，因為他們犯了劫持商船的罪，回英國要被弔死的。魯濱遜告訴他們如何在島上生活，並要他們和將要來到的西班牙人共同合作，把島嶼經營好。
1686年，魯濱遜離開了他苦心經營的海島，帶着星期五回到了闊別已久的家鄉，算起來他已飄泊了35個春秋了。他回到家中，發現父母早已逝世，只剩下兩個妹妹和兩個侄子在家。他又到巴西去看他的種植園，發現朋友一直在替他保管錢財。魯濱遜已是一個擁有幾千鎊現款的富翁了。
魯濱遜帶着星期五回到英國后成家立業，並有了3個可愛的孩子。幾年後，他的妻子逝世。他又一次航海經商，他的侄子任船長。他們的船隊向東印度群島和中國行駛。路經魯濱遜過去曾住的荒島時，發現許多英國人和西班牙人已在這裡安了家。島上人很興旺，一片繁榮景象。魯濱遜滿意地離開了小島。
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