筆是我們最常用的文具之一，寫字，繪畫都離不開它。筆與文字幾乎是同時出現的。郭沫若，於省吾先生認為筆的歷史可以追溯到距今六千年前的半坡仰韻文化時期。在各類筆中，毛筆可算是中國獨有的品類了。傳統的毛筆不但是古人必備的文房用具，而且在表達中華書法、繪畫的特殊韻味上具有與眾不同的魅力。中國的書法和繪畫，都是與毛筆的使用分不開的。
毛筆作為書寫工具，其歷史非常久遠，早在新石器時代的彩陶上就留有毛筆描繪的痕迹。雖然西周以上迄今尚未見有毛筆的實物，但從史前的彩陶花紋、商代的甲骨文等上可覓到些許用筆的跡象。東周的竹木簡、縑(兼)帛上已廣泛使用毛筆來書寫。由此可知毛筆起於殷商之前。最早的毛筆，大約可追溯到二千多年之前。湖北省隨州市擂鼓墩曾侯乙墓發現了春秋時期的毛筆，該筆是目前發現最早的筆，是上古時代遺存的不可多得的寶貴資料。
春秋、戰國時對筆的叫法各地不一，有“筆”、“聿”(玉)、“拂”等多種名稱。直到秦實行“書同文，車同軌”，才將筆的各種名稱統一稱作“筆”。相傳秦將蒙恬曾在善璉村取羊毫制筆，在當地被人們奉為筆祖。又據說蒙恬的夫人卜香蓮也精通制筆技藝，被供為筆娘娘。到了漢代，筆已比較考究，路卮是當時的制筆高手。漢代制筆頭的原料除了兔毛之外，還有羊毛，鹿毛、狸毛、狼毛等，硬毫軟毫並用。同時，筆管的質地和裝飾也豐富起來。據正史書籍記載，我國著名的宣筆就發明於漢代。
元代以後，以湖州為中心的制筆業日益興隆。我國的毛筆進入了第二個重要發展時期——湖筆時期。尤以羊毫筆最享盛名，為士林所愛，並得朝廷讚賞，此時的湖筆與宣筆已同享盛名，乃至超過了宣筆，成為全國毛筆的代表，譽滿海內外。被稱為“毛穎之技甲天下”的湖筆，發源於浙江省湖州市善璉鎮。古時，善璉隸屬湖州府，故這裡出產的毛筆稱為湖筆，善璉也被譽為“筆都”。當時湖筆與徽墨、端硯、宣紙一起被稱為“文房四寶”。
明末清初，供皇室的御用筆和官府用筆，製作精緻華麗自不待言，就連民間使用的毛筆，也十分注重裝飾和美觀。當時用作筆管的質材有竹，玉、雕漆、象牙、瓷，琺琅等，在筆管的裝飾上，也盡一切修飾之能事，達到了前所未有的豐富。
由於毛筆是由動物纖維製成，難以長久保存，故完整的古筆傳世極少，除少數發掘品外，能見到的明清毛筆，也可算得上是稀世珍寶了。