虞延是東漢時陳留！今河南開封東南“人，長得非常威武，勇力過人，能肩扛千斤鼎奔走如飛，被人視為天神下凡。年輕時在家鄉任戶牖亭長。
王莽稱帝時寵幸魏貴人，朝中公卿及郡縣官員對魏貴人的親屬及奴僕都畏之如虎。魏貴人的家人依仗主人的勢力橫行不法，虞延聽說后十分震怒，他不計後果，採取突然行動將那些不法的家奴抓進監牢，后因為這件事導致他很長時間不得提升。
王莽末年，天下紛爭。虞延身披甲胄，日夜巡邏，維護百里方圓的治安，百姓得以安寧。劉秀稱帝時，虞延任細陽縣（今安徽阜陽）縣令。
古時候，人們特別重視伏天和臘月兩個節令，在這期間，人們祭祀祖先，探親訪友。虞延在伏、臘之際，法外施恩破例允許監獄里的犯人回家與家人團聚。犯人們對他感恩戴德，都能如期返回。其中有一個犯人回家期間生了病，為了不誤時限，特雇了一輛車趕回監獄，剛回到監獄就咽氣死了。虞延認為他很守信用，便親自帶人將他埋葬在城外，這件事使犯人的家屬和其他百姓十分感動。
後來虞延辭職回到家鄉。當地的太守宗富對虞延的賢名早有耳聞，請虞延出任功曹（郡中總務長，可參與郡中一切政務）。
宗富生活奢侈，服裝車馬常常超過法定的標準，虞廷認為這樣幹下去遲早會觸犯刑律，便勸諫說：“晏嬰當齊國相國時，連一件像樣的皮衣都沒有；季文子為魯國相國時，他的妻子從不穿絲綢衣物。從古至今，生活儉樸的人很少犯生活錯誤，請您留意。”
宗富聽了虞延這番話不但不悔悟，還很不高興，照樣我行我素。虞延見宗富執迷不悟，料到他早晚會出事，便立即辭職回鄉。
官的責任，侍御史沒有責任，受過的應該是我。”劉秀聽了有理，便赦免了侍御史。虞延如此深明大義，在百官中傳為美談，虞延也從此賢名遠揚。
虞廷雖然在原則問題上十分精明，但在小事上卻從不大留心，所以史傳上說他：“性敦樸，不注意細事（不拘小節）。”