羅貫中在《三國演義》中刻畫得最為成功的莫過於五虎上將了，儘管與史實有所差異，但五個個性鮮明的大將軍，一直為後人所津津樂道，也給書中的蜀國增添許多光彩。
關羽是五虎上將之首，無論是武功還是戰功，他都當之無愧。關羽基本上是追隨劉備征戰了大半個中國，“溫酒斬華雄”、“三英斬呂布”讓關羽嶄露頭角；而殺顏良、誅文丑，讓他躋身一流高手的行列；單刀赴會、捉放曹則顯示了關羽的膽識與義氣。關羽的綜合實力遠遠超過其他四位，特別在劉備入川之後，關羽主政荊州，北據曹操、東壓孫權，確實威風八面。而關羽的北伐，更是達到了個人事業的頂點，這是在沒有諸葛亮情況下的一次出征，對手是強大的魏國，水淹七軍、震動魏國朝野。而傲氣則成了關羽的致命弱點，儘管諸葛亮一直關照他要聯吳抗曹，但他就是不把孫權放在眼裡，甚至不願把女兒嫁入孫吳，北伐后也沒有對孫吳提防，從而導致了走麥城的慘劇。假如關羽不為吳國所害，三國的歷史就很難說了。
比起後世被神話了的關帝，張飛就可愛了許多。一個“百萬軍中取上將首級如囊中探物”把張飛的勇字刻畫得入木三分，看完當陽橋喝退曹軍一節，忍不住為之拍案叫絕；而看完張飛鞭打督郵一段，更為他的嫉惡如仇而傾倒。與關羽一樣，張飛對於老大劉備，那是沒的說，不管在什麼情況下，張飛都信任劉備、服從劉備、看好劉備。三國演義中猛張飛大戰錦馬超一段，更是令人大呼過癮；而“古城會”則把張飛的魯莽與義氣描寫的活靈活現；張飛在諸葛亮出山前後也是超級可愛，他因為不耐煩差點燒了諸葛亮的草廬，因為不服氣而被諸葛亮請出令箭，而在火燒博望之後，則對諸葛亮佩服有加，一個勇猛、率真的張飛躍然紙上。據說張飛還能畫美人，且寫得一手好字，這些在羅貫中的筆下就不見了。而最終，張飛死於他的魯莽，為小人所害，實在令人扼腕嘆息。
一身是膽的趙子龍，排名五虎上將之三，與史實相比有點名不副實。歷史上的趙雲與羅貫中筆下的相差較遠，而羅貫中塑造的趙子龍也過於厲害了，當然，眾多三國迷對演義中趙子龍還是佩服的緊。演義中的常山趙子龍，武功不在呂布之下，且一生未嘗敗績，也是近乎於神了。尤其是長坂坡一戰，在曹操的八十萬大軍中來回衝殺，砍掉五十員大將的英雄事迹，簡直就是不可思議。事實上趙雲的成就遠在其他四人之下，基本就是劉備的一個御林軍首領，而不是威震一方的大將軍，不過，趙雲的武勇、正直、敬業卻是不假，而且趙雲很謙虛、不驕不躁，非常的難得。儘管趙雲被羅貫中塑造得過於神武，但是，後人們對趙雲卻是非常喜愛，尤其是當今的遊戲迷們，更是對趙雲寵愛有加，因為趙雲的扮相實在是太酷了。
馬超是五虎將中的大帥哥，所謂錦馬超是也。馬超是極其彪悍的，曾經殺的曹操東奔西走，馬超的武藝也是極高的，可以和張飛殺的難分難解，但是，馬超的智謀還是差了許多，儘管擁有西北鐵騎，卻被曹操手下的姜敘、趙昂之流搶了地盤，落魄的馬超在張魯手下也受盡排擠，直到投入劉備麾下，才重新威震一方。羌人對馬超敬若神明，稱之為神威天將軍，馬超為蜀國鎮守邊庭時，羌人們安穩了許多。作為一個殺遍天下無敵手的錦馬超，四十七歲就去世，實在是早了一些，所以，馬超在歷史上，只留下大戰曹操的那些光輝事迹。
雖然黃忠在五虎將中排在老末，而歷史上，黃忠可是和關羽、張飛、馬超並列為劉備的四大將軍，是個實打實的虎將。儘管黃忠大戰關羽屬於虛構，但是，黃忠的武功還是不差的，尤其是定軍山斬了夏侯淵，這可是實打實的真功夫，僅此一役，劉備順利收取漢中，進而進位漢中王，而黃忠也被封為後將軍。三國演義中的黃忠是個悲情人物，先是被韓玄猜忌，歸順劉備后又戰死疆場，實在是令人油然起敬。羅貫中筆下的黃忠是個神射手，其箭術不亞於呂布，甚至能射下關羽的帽纓，在三國遊戲中，黃忠的屬性為騎弓兵，廣受遊戲迷們的喜愛。
歷史上劉備並沒有冊封五虎上將，但是，這五人確實是蜀國乃至三國里的頂尖高手，無論是武功、還是成就，他們足以被稱之為虎將。而劉備也正是有了這些虎將的衝鋒陷陣，才成就了三分天下的霸業，而能將這些虎將招之麾下的劉備，確實非同一般。